Vodní hrad Lipý byl založen rodem Ronovců koncem 13. století v údolí řeky Ploučnice. První písemná zmínka pochází z roku 1277, kdy se po hradě nazývá Čeněk z Lipé. Osudy hradu jsou úzce spjaty s historií města, které pravděpodobně nechal vystavět nejslavnější z rodu Ronovců, Jindřich z Lipé. Ten pak roku 1319 prodává zdejší slibně se rozvíjející panství svým příbuzným Berkům z Dubé, kteří je mají v držení až do husitských válek. Na počátku 16. století byl hrad přestavěn na zámek. Po bitvě na Bílé hoře se stal majetkem Albrechta z Valdštejna, který však přesunul správu panství na Nový Zámek v Zahrádkách a hrad Lipý začal chátrat. V průběhu staletí pak sloužil zámek různým účelům, až byla poškozená část v padesátých letech 20. století odstřelena. V roce 2003 byl hrad po jedenáctiletém archeologickém průzkumu zpřístupněn veřejnosti. Pro návštěvníky je zde připraven prohlídkový okruh s průvodcem, který zahrnuje prohlídku nádvoří s prezentací pozůstatků hradní architektury, návštěvu unikátních hradních sklepení s drobnou ukázkou archeologických nálezů a prohlídku jediné dochované stavby hradu Lipý – branské věže, kde je instalována expozice připomínající život na hradě Lipý na přelomu 19. a 20. století.
Úterý až sobota - 9:00 - 17:00
Neděle - 13:00 - 17:00
Polední přestávka 12:00-13:00
Prohlídky začínají vždy v 9:00, 10:00, 11:00, 13:00, 14:00, 15:00 a 16:00 hodin.